發生異常，系統就死機
5.對TIMER的實現，首先確定時間片，為了讓系統更穩定，而且我們不需要實時功能，盡可能讓時間片設置長一點，比如我們讓一個任務運行20個時鐘滴答數，然后應根據系統頻率來確定每個系統滴答所占用的毫秒，這里使用5毫秒讓系統定時器中斷一次，那么就需要寫時鐘寄存器，具體參閱芯片資料，計算下來，一個任務最大可能連續運行100毫秒，注意：我們的操作系統不支持內核搶占，同時只支持兩級中斷優先級，就是只有時鐘中斷的優先級高一點，其它的優先級都低一級，但是在中斷處理一節中卻屏掉了這個功能因為一進入中斷處理，就禁止中斷，所以不管其它中斷優先級有多高都沒有用的，這樣做優點是簡單了，但不好之處顯而易見，特別在相關中斷處理函數如果進入了死循環，那么整個系統就死了，而且時間片也變得不準確了，反正都不用實時，也不需要實時鐘支持嘛至于中斷優先級設置請參閱芯片資料
6.進程調度的實現，也就是do_timer函數(時鐘中斷處理函數)，有一個全局變量指針，指向的就是當前任務結構數組(或者鏈表)，當時鐘中斷時，就進入此函數中，首先判斷任務結構體中的時間片是否用完，如未用完，就減一，然后退出中斷，讓CPU繼續運行當前的任結構，若用完了時間片，就重置時間片，并重新尋找任何結構數組中的下一個等待
運行的任務，若找到了，就切換至新的任務，至于如何切換，請見下一頁描述，如果未找到就切換到IDLE任務(類似于Linux，呵呵，所有的處理就是模仿Linux，由于本人水平太差，所就不能自創一招)，注意：為了簡單，所以沒有實現任務優先級，也未實現任務休眠等，也就是說只要靜態地決定了有十個任務，這十個任務就按先后順序一個一個執行而且每個任務都不允許結束，就是說在每個進程中的最后一句代碼都必須用死循環，不然的話系統就跑飛了)，還有一點，進程不支持信號，沒有休眠與喚醒操作，這個CPU就是不停地在運行，呵呵，反正CPU又不是人，所以不需要人權的哈!!!這種調度是不是簡單得不能再簡單了?????!!!!
7.串口不使用中斷，這就是最大可能的降低難度，串口使用論詢的方式來實現讀寫(當然是阻塞的方式了哦，而且只有寫，不允許讀，因為讀的時候需要涉及到采用中斷方式，因為輪詢方式有個不好的地方，那就是正在讀的時候，這里有可能當前進程的時間片用完了，系統切換到另一個進程，這里你在PC機的串口輸入的數據就丟棄了，唉，又是為了簡單嘛)
8.最后一步就是MIAN函數的最后一部分，將本進程當作IDLE進程(相當于修改任務結構數組中的數據)，開啟中斷，將當前進程加入一段死循環，以免它退出去。
9.編譯你的BOOTLOADER，KERNEL，并燒寫至FLASH，反復調試
10.至此將你的at91rm9200(或者是其它相類似的芯片)的串口接上PC機，打開超級終端，打開板子電源，說不定你的操作系統就打印出了"hello,world"了!!!一個最簡單的操作系統就出來了
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